企业官网建设流程全解析

哈尔滨网站建设设计,2019年开公司做网站可以吗,阿里巴巴的网站应该怎么做,论文网站建设格式要把通过SolidWorks创建的机器人模型导出为URDF集成到ROS中#xff0c;需要通过一个插件实现。 SolidWorks URDF导出插件的基础使用方法参考这篇文章 这里补充一些实用的操作。 通过添加草图实现基准轴和基准坐标系的定位 这需要你对SolidWorks的操作有一定的了解。 有时候…要把通过SolidWorks创建的机器人模型导出为URDF集成到ROS中需要通过一个插件实现。SolidWorks URDF导出插件的基础使用方法参考这篇文章这里补充一些实用的操作。通过添加草图实现基准轴和基准坐标系的定位这需要你对SolidWorks的操作有一定的了解。有时候机器人的结构件的模型是来自供应商的或者这个结构并没有天然的点和线给我们设置基准轴和基准坐标系。这时候就需要我们自己去编辑这个零件为它添加草图并在这个草图上添加点和线用来定位基准轴和基准坐标系。比如图中的轮子我们可以在轮子的一个面上添加一个草图用来设置基准坐标系。多层级frame_id实现机器人的frame_id往往是分成多个层级的所以导出的时候需要特意为各个frame_id设置好正确的层级关系。比如机器人的主动轮蓝色装在悬挂摆臂黄色上悬挂摆臂装在车体上橙色。那么frame_id的关系就是这样的base_link|_ wheel_arm|_wheel如果摆臂上还装有万向轮粉色而且万向轮往往有2个关节第一个关节是竖直摆动旋转轴第二个是轮子旋转轴那么frame_id的关系就是这样的base_link|_ wheel_arm|_ wheel|_ caster_vertical|_ caster_horizontal其中万向轮竖直摆动旋转轴和轮子是属于同一层级的但是万向轮的轮子旋转轴是从属于万向轮竖直摆动旋转轴的因为万向轮的轮子会随着万向轮的摆动而改变位置。在导出插件中实际的配置如图所示为每个frame_id选择正确的部件在导出插件中需要为每个frame_id选择属于这个frame_id的结构部件。要做好这一步需要把握一个原则只选择随着这个frame_id运动且不随着其他frame_id运动的部件。比如悬挂摆臂上连接着主动轮和万向轮那么属于悬挂摆臂wheel_arm的部件只有下图中黄色部分。虽然主动轮和万向轮都是固定在悬挂摆臂上的但是因为它们有自己的frame_id所以不属于wheel_arm。同理可得只有蓝色部分属于wheel粉色部分的上部属于caster_vertical粉色的轮子部分属于caster_horizontal。解决导出后发现关节旋转方向错误的问题如果哪个轮子的旋转方向不对可以调整对应joint的z轴一般把z轴作为旋转轴如果不是z轴则调整对应的其他轴的符号的符号如jointnameLeftWheelJointtypecontinuousoriginxyz0.0870424169783998 -0.102556655814713 0.0669000000015223rpy0 0 0.499407169293928/parentlinkleft_wheel_arm/childlinkleft_wheel_link/axisxyz0 0 1/!-- 改这里把-1改成1或者把1改成-1 --/joint