企业官网建设流程全解析

设计师找图网站,招聘网站可做哪些推广方案,个人是否可以申请网址,网站更换服务器引言 作为这篇博客使用抓包盒进行EtherCAT报文时间抖动的分析方法-CSDN博客的延申#xff0c;在报文有时间戳的情况下#xff0c;通过提取出来LRW字段中的Target Position 与 Actual Positon 数据#xff0c;画成曲线#xff0c;可以直观得分析出指令跟随情况。 解决的问…引言作为这篇博客使用抓包盒进行EtherCAT报文时间抖动的分析方法-CSDN博客的延申在报文有时间戳的情况下通过提取出来LRW字段中的Target Position 与 Actual Positon 数据画成曲线可以直观得分析出指令跟随情况。解决的问题先说下为什么想到这么做在自研的主站控制自研的从站运行时出现了从站抖动的情况。从主站端打印出发送的位置指令 与 接受到的 位置反馈 数值无异常。从站端打印出接受到的位置指令与实际的位置反馈 数值指示出为主站发送的问题。于是为了找出究竟谁说了谎直接抓取网络报文从报文中提取出来相应字段继续分析。具体方法1、首先抓取到通讯过程的报文并筛选出主站发送的部分且保存为pcap格式。2、提取出LRW字段与时间戳字段另存为CSV文件用于后续的python数据处理。可通过这条指令解决tshark -r name.pcap -n -Y ecat.cmd 12 -T fields -e esl.timestamp -e ecat.data -E separator, lrwtimestamp_data.csv输出的CSV文件内容示例第一列为64位的硬件时间戳单位为ns。第二列为LRW的28个Byte。0x00012f1db1c69c48,00000f00a89effff0800eaff000052ff8c2dffff37120f9fffff0800 0x00012f1db1e521b8,00000f00a89effff0800ebff00005dffea2affff3712099fffff0800 0x00012f1db203a8e0,00000f00a89effff0800e5ff00000cffea2affff3712039fffff0800 0x00012f1db2222bf8,00000f00a89effff0800e3ff000021ffe42dffff3712fc9effff0800 0x00012f1db240b078,00000f008a9effff0800e6ff000031ff6830ffff3712f69effff0800 0x00012f1db25f3638,00000f008a9effff0800d9ff00003fff3531ffff3712ef9effff0800 0x00012f1db27db770,00000f008a9effff0800f2ff000028ff2733ffff3712e99effff0800 0x00012f1db29c3bf0,00000f008a9effff0800e4ff000027ffee36ffff3712e39effff0800 0x00012f1db2bac5e8,00000f008a9effff0800f4ff0000a1ff913dffff3712dd9effff0800 0x00012f1db2d945b8,00000f006c9effff0800d9ff0000d1fe7d42ffff3712d79effff0800本例中LRW内的报文按此组织PACKED_BEGIN typedef struct PACKED { int16_t targetTorque; uint16 controlword; int32 targetPostion; int8_t modeOperation; int8_t node; }PDO_Outputs; PACKED_END PACKED_BEGIN typedef struct PACKED { int16_t actTorque; int16_t errCode; int16_t actCurrent; int32_t actVelocity; uint16 statusWord; int32 actualPostion; int8_t actRunMode; int8_t node; }PDO_Input; PACKED_END从代码中可知targetPostion为bit4-bit7。actualPostion为bit22-25。3、通过python代码将上述csv文件中的数据提取出 时间戳 位置指令 位置反馈 并画出图示例代码如下import csv import struct import matplotlib.pyplot as plt csv_file lrwtimestamp_data.csv LRW_LENGTH 28 time_s [] target_pos [] actual_pos [] # ---------- 读 CSV 并解析 ---------- with open(csv_file, newline) as f: reader csv.reader(f) for row in reader: if len(row) 2: continue # 时间戳hex ns → s t_ns int(row[0], 16) t_s t_ns * 1e-9 data bytes.fromhex(row[1]) if len(data) ! LRW_LENGTH: continue target struct.unpack_from(i, data, 4)[0] actual struct.unpack_from(i, data, 22)[0] time_s.append(t_s) target_pos.append(target) actual_pos.append(actual) # 时间轴归零推荐 t0 time_s[0] time_s [t - t0 for t in time_s] # Following Error following_error [a - t for a, t in zip(actual_pos, target_pos)] # ---------- 单位换算 ---------- target_pos_deg [p / 1024.0 for p in target_pos] actual_pos_deg [p / 1024.0 for p in actual_pos] following_error_deg [a - t for a, t in zip(actual_pos_deg, target_pos_deg)] # ---------- 创建 Figure 和子图 ---------- fig, (ax1, ax2) plt.subplots( 2, 1, sharexTrue, figsize(10, 6) ) # ---------- 子图 1Target vs Actual ---------- ax1.plot(time_s, target_pos_deg, labelTargetPosition) ax1.plot(time_s, actual_pos_deg, labelActualPosition) ax1.set_ylabel(Position (°)) ax1.set_title(Target vs Actual Position (LRW)) ax1.legend() ax1.grid(True) # ---------- 子图 2Following Error ---------- ax2.plot(time_s, following_error_deg, labelFollowing Error) ax2.set_xlabel(Time (s)) ax2.set_ylabel(Error (°)) ax2.set_title(Following Error) ax2.grid(True) plt.tight_layout() plt.savefig( lrw_position_and_following_error_deg.png, dpi300, bbox_inchestight ) plt.show()4、输出的图像示例如下从图中看位置指令是按预期发送的位置反馈出现了波动定位出了是从站的问题。